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      几种新的吊篮车振动复合控制方案的作用??   吊篮维修车出租, 珠海吊篮维修车出租, 珠海吊篮维修车租赁     珠海高空作业车出租 高空车出租 金湾升降车出租 高栏港路灯车出租公司

  Ⅰ、首先研究了相对简单的脉冲扰动对单模态柔性机械系统振动的影响。针对脉冲扰动设计出了补偿命令，结合原始操作员命令引起振动的输入整形技术（InputShaping）,设计出了一个复合控制方案，可以同时由脉冲扰动及原始操作员命令引起的柔性机械系统振动。并且，通过理论仿真及实验室单摆桥式吊车试验台进行了试验分析，验证了该复合控制方案对振动控制的有效性，以及对外扰动及频率等系统参数的不敏感性。


  Ⅱ、在分析了脉冲扰动下单模态系统的吊篮车振动复合控制后，通过对方案的进一步改进，提出了多模态柔性机械系统在脉冲扰动下的吊篮车振动复合控制方案。由于脉冲扰动对多模态系统的作用，使得每个模态的初始状态，都不为零。在利用光滑整形技术由原始操作员命令引起的多模态系统振动的基础上，针对每个模态的非零初始状态设计出了补偿命令及停止命令。在补偿命令及停止命令的共同作用下，由脉冲扰动引起的系统振动被完全，并且保证了复合控制命令能够驱动系统达到与原始操作员命令一致的状态。通过仿真及实验室液体晃动控制试验台进行试验分析，验证了改进后的吊篮车振动复合控制方案对系统参数的鲁棒性。

  Ⅲ、在研究了脉冲扰动对柔性机械系统的振动影响后，研究了连续外扰动对柔性机械系统振动的影响，并且提出了相应的复合控制方案。该复合控制方案不仅可以完全系统的残余振幅，并且可以把系统瞬态振幅限制在较低的水平。明显区别于脉冲扰动对柔性机械系统振动影响的是，脉冲扰动引起系统振动，但系统振动的平衡位置不会发生改变，而在连续外扰动的作用下，柔性机械系统振动的平衡位置发生了变化。因此对经历连续扰动下的柔性机械系统的振动控制进行研究，非常有必要。在经历连续外扰动的作用时，带分布质量负载的吊篮车的动力学特性，及其负载振动控制，前人没有研究过。

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