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  稳定性分析， 由于扩张状态观测器极点配置在-0w，所以A矩阵是稳定的，则存在一个正定矩阵P，使A满足定理1[42]假定h(X,w)关于X满足全局条件，即存在正常数c，对于任意的X，满足：（⋅表示范数），则存在足够大的正数ω，使得：因此扩张状态观测器是渐进稳定的。本文系统采用二阶登高车自抗扰控制器，经扩张状态观测器补偿后，被控对象传递函数变为控制律 则原系统可表示为如下状态空间表达式形式。（其中0BBb=闭环系统特征值满足.   因此，将该系统的特征值配置在左半平面，该系统是有界输入有界输出稳定系统。



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负载位置反馈方法及仿真研究,   将被控对象传递函数改写成： 台车位置与负载位置关系式为 用y表示负载位置输出loadx，u表示控制量xF，负载位置与控制量间传递函数如下：被控对象相对阶数为四阶，设计四阶登高车自抗扰控制器，首先，将其写成如式（4.2）的形式。 w为外扰，f为系统内外扰的总和。

  控制系统的带宽越宽，高频成分通过的越多，输出的复现精度就越高，性能就越好，但若带宽过高，系统的稳定裕度将被压缩，甚至导致系统不稳定，因此选择合适的带宽很重要。而cω的大小关系到系统响应速度的快慢。在保证系统稳定的前提下，调节较大的0ω,选择参数如下：01.5,120cω=ω= 在安排过渡过程中，以函数发生器来代替跟踪微分器，将输入信号的突变部分变换成平缓的过渡，以防止用渐变的输出信号跟踪突变的输入信号而引起超调，从而获得更好的动态特性。






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